Ядро не грузилось потому, что U-boot был старый, команда
./download -p USB0 -s 2 uboot/my-u-boot6.bin
записывала его (как я понимаю) только в оперативную память и на этом останавливалась (я почему-то подумал, что так и надо).
С download дальше пока не разбирался, залил U-boot из-под Windows - ядро 2.6.30 загрузилось.